Raw data

Con il ricevitore MS1-mini é possibile registrare i dati grezzi in formato proprietario «ubx» tramite l’app Android RTKGPS+, scaricabile da qui esuccessivamente convertirli in formato RINEX con appositi tools free.

Nota

Il RINEX Receiver INdependent EXchange format é un formato di file per la memorizzazione di dati provenienti da sistemi satellitari di navigazione. Lo standard RINEX permette la memorizzazione e lo scambio dei dati indipendentemente dal ricevitore usato per effettuare la misura. I dati memorizzati in formato RINEX possono essere post-processati per ottenere una soluzione più accurata, operazione che solitamente avviene con l’ausilio di informazioni aggiuntive non disponibili nel momento della misura, provenienti ad esempio da rilevazioni e modelli sulle condizioni atmosferiche.

RTKGPS+

L’applicazione RTKGPS+ é un progetto OpenSource basato sul noto software Open Source Rtklib. Aggiornato per consentire il funzionamento con i moduli Ublox F9P.

Questa applicazione utilizza RTKLIB modulo «Navi», che consente la geolocalizzazione RTK con un ricevitore U-blox (o altro) e la connessione a una base RTK tramite la rete 3-4G e di registrare delle sessioni in modalità statico o cinematico.

L’applicazione permette di realizzare una localizzazione fittizia, ovvero di non utilizzare più il ricevitore interno dello smartphone ma quello dell’antenna esterna e quindi di utilizzare un servizio di geolocalizzazione con precisione centimetrica.

Nel dettaglio RTKGPS+:

  • Ha la capacità di funzionare in background
  • Offre un’interfaccia relativamente semplice
  • Consente di salvare la cronologia delle posizioni in un file .pos
  • Può diventare un server di dati o un client di un server di tracciamento

Settings iniziali

  1. Autorizza l’uso di fonti sconosciute sul tuo sistema Android: apri la barra delle notifiche ‣ seleziona impostazioni ‣ scheda generale ‣ sicurezza ‣ origini sconosciute
  2. Scarica e installa l’applicazione da questo link
  3. Scarica e installa l’applicazione dal PlayStore di Google
  4. Attiva le Opzioni sviluppatore per beneficiare della posizione fittizia
  5. Attiva la modalitá sviluppatore: vai su impostazioni ‣ informazioni ‣ fai clic 7 volte di seguito su «Numero build»
  6. Attiva la «posizione fittizia»: vai su impostazioni ‣ opzioni sviluppatore (il menú é apparso dopo l’azione precedente) ‣ seleziona l’applicazione posizione fittizia ‣ RTKGPS+
  7. Disabilita la posizione tramite Wi-Fi per evitare salti di posizione: vai su sicurezza e posizione ‣ opzioni avanzate ‣ precisione della posizione ‣ usa solo GPS interno

Installazione

  1. Scarica settings.zip e rilascialo nella cartella RtkGPS del tuo dispositivo Android, si autoconfigurerà da solo al riavvio della app.

  2. Avvia l’applicazione RTKGPS+

  3. Nel menu a sinistra, scorri verso il basso e premi Carica impostazioni

  4. Quando la finestra del messaggio scompare, chiudere e riaprire l’applicazione per tenere conto delle nuove impostazioni.

  5. Ri-Apri RTKGPS+

  6. Autorizza l’app per l’archiviazione dei dati e la posizione

  7. Fare clic sul logo RTKGPS+ per accedere ai parametri

  8. Fare clic su Opzioni di trattamento. Nel sistema GNSS aggiungi Beidou

  9. Nelle impostazioni di risoluzione di Ambiguity applicare questa configurazione:

    1. Fare clic su Opzioni soluzioni
    2. Seleziona Genera posizioni GPS fittizie
    3. Deseleziona Attiva modalità test
    4. Fare clic su Input stream per inserire i parametri di configurazione del rover e della base come da video allegato
    5. Impostare i valori come da file settings.zip
    6. Avviare il server

Avvio della sessione

Per mezzo dell’applicazione Open Source RTKGPS+ vediamo come registrare dati grezzi in formato proprietario ublox (ubx) direttamente nel device Android e successivamente come convertirli in formato RINEX internazionale (osservabile+navigazionale).

Sul tuo sistema Android:

  1. Si lancia l’app e dal menù contestaule di sinistra Input streams (1)
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Fig.1 RTKGPS+ menù bar

  1. Si sceglie da Type (4) la fonte dei dati in entrata (ad esempio USB o TCP/IP) e lo stream setting (5) - (esempio dispositivo collegato o IP e porta)
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Fig.2 RTKGPS+ vista settings rover

  1. Si determina il formato di dati in entrata (7) dal dispositivo (nel nostro caso u-blox)
  2. Su input base si lascia su “OFF”
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Fig.3 RTKGPS+ vista log rover

  1. Su Logstreams: si abilita a “ON” e si va su Type (7) scegliendo File ‣ si va su Stream settings… (8) sostituendo rover_XXXXXX.log e si sostituisce con rover_XXXXXX.ubx (9) ‣ ok
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Fig.4 RTKGPS+ salvataggio log rover

  1. si torna al menù principale ‣ si va su Processing options ‣ Positioning mode ‣ Single (10)
  2. Poi su Frequencies e si setta L1+L2+L5 (11) (vedi Fig.5)
  3. Processing options ‣ Elevation mask e si sceglie il cutoff dell’angolo a seconda della posizione (vedi Fig.5)
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Fig.5 RTKGPS+ Processing options

  1. Si torna al menù principale e si avvia la registrazione cliccando su Server “ON” (12) (vedi Fig.1)

Suggerimento

Attendi qualche istante affinché ci sia un congruo numero di satelliti disponibili tracciati

Download raw e conversione

  1. si scaricano i dati sul laptop ovvero il file di registrazione contenuto nella cartella del device Android chiamata RtkGps
  2. si apre la suite Open Source Rtklib desktop e si lancia il tool Rtkconv» che ci permetterà di convertire il nostro file in formato proprietario ubx in formato rinex internazionale
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Fig.6 RTKlib finestra principale

  1. si trascina il file UBX proprietario nella finestra RTCM, RCV or RINEX OBS ? (2) (vedi Fig.6)
  2. si sceglie il path di destinazione del file obs (osservabile) e del file nav (navigazionale) - (3)
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Fig.6 Rtkconv inseriemento file UBX

  1. si va nelle «Options…» e si definisce come da figura sotto:

    • usare solo la costellazione GPS per la successiva post-elaborazione (5) per tanto nelle opzioni da Satellite System si deflagga il resto delle costellazioni
    • lasciare inalterato l’utilizzo di due frequenze L1 ed L2 dalla voce Frequencies
    • si va sul pulsante Ok per confermare la procedura
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Fig.7 Rtkconv settings dei parametri

Si avranno per tanto dopo la conversione due file nuovi:

  • XXXXX.obs (osservabile)
  • XXXXX.nav (navigazionale)

Suggerimento

Si può rinominare il file obs in file XX.o, non verrà perso nessun dato dell’osservabile

Video

Come registrare i dati grezzi e scaricarli per l’utilizzo con Rtklib in questo video